Mansilla viene de Mensa, mesilla, meseta de la zona de la sierra, donde se asentaba el antiguo pueblo de Mansilla, bañado por los ríos, Gatón, Najerilla y Cambrones, era un pueblo construido todo en piedra, y hasta el asfalto de sus calles el pedernal, era el emblema del mismo.
Durante el periodo republicano, y dentro del marco del Plan Hidráulico, para dar agua a las huertas riojanas, se decidió, por este lugar como idóneo, para construir un embalse.
En 1900 el pueblo tenía 600 habitantes, era cabeza de comarca en la Sierra, había un ganado superior a las 10.000 cabezas, y su prosperidad era tal que tenia servicio de farmacia, medico, cuartel de la Guardia Civil, Juzgado, y la CASA DE ISLAS, lugar donde se reunían los alcaldes de
Las Cinco Villas y el valle de Canales, y se decidía la jurisprudencia en materia ganadera, pastos, trashumancia, aprovechamiento de huertas etc. Con decretos Reales, sobre sus competencias ya desde el siglo XI.
En su escudo puede apreciarse, los ríos y las huertas, en uno de sus cuarteles, Los lobos rampantes sobre un roble coronado por el sombrero Mariano, con la "M" de Mansilla.
El Palacio de Mansilla, acogió en otros tiempos a Fernan González, conde de Castilla, y albergo al Rey Juan II en una visita que este realizo, a Silos desde Najera.
Sus casas blasonadas, eran un ejemplo de la hidalguía de tiempos remotos, cargados de historia, una historia a caballo entre La Rioja y Burgos, y donde la trashumancia y las cañadas reales eran caldo cotidiano en esas épocas.